汉高祖六年，刘邦封兄长刘仲为代王，九年，匈奴进攻代国，刘仲弃国而逃，废为郃阳侯。刘仲长子刘濞平定淮南王英布叛乱有功封吴王。

汉高祖十一年二月丙子，封皇子刘恒为代王，都中都。高后八年被大臣立为皇帝，即汉文帝。

汉文帝二年二月乙卯，封皇子刘武为代王，次年改封为淮阳王。汉文帝十一年梁怀王刘胜薨，刘武改封为梁王，即梁孝王。

汉文帝四年，太原王刘参更号代王，实居太原，文帝后元二年薨，谥号孝王。子刘登嗣位，汉武帝元光二年薨，谥号共王。刘义嗣位，元鼎三年改封为清河王，即清河刚王。