身体分节，有毒腺来分泌毒物质，通常有注射器状的螯针来注射毒液（马陆、毒毛虫无螯针）。种类不同螯针形态也不同，如蜘蛛、蜈蚣的螯针是口器附肢螯肢；蜂、蚁的螯针是腹末的尾刺；蝎的螯针是尾部毒囊特化而成的。不同种类的毒性大小也不一样，蜘蛛，蜈蚣、胡蜂的毒性较强；蝎、毒毛虫、马陆的毒性中等；蚁的毒性较弱。