古中国早在汉朝时期（前202年 － 220年）就开始利用水力磨坊生产谷物。

桓谭于公元20年左右所著的《新论》中描述了神话中的太古三皇之一伏羲发明了杵与研钵，后来又研制出水磨。虽然书中提到的是伏羲，书中的这段描写也体现出公元1世纪水力磨坊在中国已广为使用。

宓牺之制杵臼，万民以济，及后世加巧，因延力借身重以践碓，而利十倍杵舂，又复设机关，用驴、骡、牛、马及役水而舂，其利乃且百倍。

公元31年，东汉官员及发明家杜诗发明了水排，是一个复杂的机械装置，利用水力传动机械，使皮制的鼓风囊连续开合，将空气送入冶铁炉，铸造农具。

明代水车轮轴装有一组或多组齿轮，有“水转翻车”、“牛转翻车”或“驴转翻车”多种形式。