唐代长孙无忌等撰《隋书·音乐志》中载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。”关于其形制，唐代杜佑《通典》有云：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝（刘宏）好之。体曲而长，二十有二（一作三）弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之臂箜篌。”在南朝宋人范晔《后汉书·五行志》中，曾载有：“灵帝好胡服……胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之。”汉灵帝刘宏在位年代为公元168年—188年，据此竖箜篌至少也有近两千年的历史了。这种有曲形共鸣槽，并有脚柱和肋木，张着20多条琴弦的箜篌，在中国乐坛上盛行于东晋以后到唐宋两代。宋代吴自牧《梦梁录》（卷三）曾这样描写道：“高三尺许，形如半边木梳，黑漆镂花金装画台座，张二十五弦，一人跪而交手臂之。”这是大型的竖箜篌，另外还有一种比较小的竖箜篌，是左手托着箜篌，右手弹奏，多用于仪仗音乐中。今天，古代竖箜篌的实物虽已无存，但在中国北魏至唐宋的大同云岗石窟奏乐浮雕、敦煌的“隋代乐队”壁画和成都五代前蜀皇帝王建墓的浮雕中都能见到弹奏竖箜篌的图像，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴惟妙惟肖，波斯则是亚述式竖琴的本源地。

竖箜篌在隋唐两代宫廷的九、十部乐里，用于西凉（甘肃武威）、龟兹（新疆库车）、疏勒（新疆疏勒） 、高昌（新疆吐鲁番）诸乐以及高丽（朝鲜）乐中，唐俗乐里也用它。在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面都较其它乐器更为优越。在奈良东大寺的正仓院中，至今还珍藏着唐代制作的一架漆箜篌和两架螺钿槽箜篌残品，这是中日两国文化交流的历史见证。

竖箜篌在宋元两代继续流传，明末渐少使用，后来则更为罕见，甚至失传达300多年之久。20世纪30年代，上海大同乐会曾制作了大箜篌、小箜篌和凤首箜篌，但由于历年战乱或其他原因，都未能流传下来。

近年来国内乐器研究者参照古代文献记载和现代竖琴原理，设计和试制新型箜篌。琴体高175厘米，宽85厘米，有琴弦两排，每排四十四弦。两排对应的弦同音，共44个音。音域为D-e3，按C大调七声音阶排列并用于演出实践中。

同时中国作曲家为箜篌改编并创作了许多乐曲，最著名的独奏曲有《高山流水》、《思凡》、《湘妃竹》、《梅花三弄》、《阳关曲》、《渔舟唱晚》和《二泉映月》等。箜篌重奏、协奏曲有《汨罗江幻想》、《孔雀东南飞》和《清明上河图》等。

在古代诗歌中，箜篌屡见不鲜。汉代，有一位碧玉小家女、焦仲卿之妻刘兰芝，聪明绝顶，被人吟诗道：“孔雀东南飞，五里一徘徊，十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书。”说明箜篌已是当时女子十分喜爱的常习乐器，就像今天的电子琴一样普及和流行。汉魏之际的曹植，曾作有五言古诗《箜篌引》。

梁简文的《赋乐名得箜篌》中有：“捩迟初挑吹，弄急时催舞。钏响逐弦鸣，衫回半障柱。欲知心不平，君看黛眉聚。”也是说一女子在为舞蹈伴奏。

到了唐代，箜篌进入历史上的黄金时期，演奏技艺达到极高的水平，流传也较为广泛，成为中国传统音乐文化宝库中的珍品。唐代著名诗人李贺在佳作《李凭箜篌引》中写道：“吴丝蜀桐张高秋，空山凝云颓不流。江娥啼竹素女愁，李凭中国弹箜篌。昆山玉碎凤凰叫，芙蓉泣露香兰笑。十二门前融冷光，二十三丝动紫皇。女娲炼石补天处，石 破天惊逗秋雨。梦入神山教神妪，老鱼跳波瘦蛟舞。吴质不眠倚桂树，露脚斜飞湿寒兔。” 这既是李贺的代表作，也是唐诗中描写音乐题材的名篇之一。它以一场秋雨的生发消歇为线 索，明写天气变化，暗述演奏过程，并借神话人物来写听众，富有强烈的浪漫主义色彩。诗人用奇特的幻想、极度的夸张，描写了穿云裂石的音乐力量，使千百年前宫廷器乐演奏家李凭弹奏的箜篌之音，至今仍能震撼读者的心灵。唐代诗人岑参、顾况、杨巨源、卢仝、元稹、张祜、李商隐和王仁裕等，也都有描写箜篌的诗作。“千重钩锁撼金铃，万颗真珠泻玉瓶。恰值满堂人欲醉，甲光才触一时醒。”这是张祜《楚州韦中丞箜篌》中描写箜篌动人音响的诗句。

在顾况的《李供奉弹箜篌歌》中云：“……急弹好，迟亦好；宜远听，宜近听；左手低，右手举，易调移音天赐与。大弦似秋雁，联联度陇关。小弦似春燕，喃喃向人语。手头疾，腕头软，来来去去如风卷。声清冷冷鸣索索，垂珠碎玉空中落。……大弦长，小弦短，小弦紧快大弦缓。初调锵锵，似鸳鸯水上弄新声；入深似太清仙鹤游秘馆。……”完美地表达了箜篌的演奏技巧和美妙音响。唐代著名的箜篌演奏家有张徽、李凭、张小子和季齐皋等。

中国艺术研究院音乐研究所的中国乐器博物馆中，陈列着两架框架式竖箜篌，均系仿照《清朝续文献通考》所绘“竖箜篌”图像而制。该史籍载：“竖箜篌，十八弦，靠柄一弦有十品，共二十八字，备四组音。弹时于中低二部则用二手复抱弹之，高音部则左捺品右弹弦，轮指夹弹皆可加入。弦分大中小三种，靠柄之一弦尤小。上拴于柄槽中之活轸，下拴于小音板。此音板可升高弦音一度，并有吟猱之作用。音量比琵琶大一倍。置于桌上弹之。”这种箜篌已较宋人吴自牧《梦梁录》中所述的“形如半边木梳”的箜篌有所改进，在低音弦的一侧增加了一根木制琴柱，虽然这根琴柱还较细，但它已初步具备了竖琴的框架，为今后的发展奠定了基础。其中一架箜篌，红檀木制，通高138.5厘米、底长49.5厘米、宽10厘米，为框架式竖箜篌。共鸣箱设在底部、呈窄匣形，长41厘米、高19厘米、宽6.5厘米，两侧面蒙 以桐木薄板，其顶部开有两个金钱眼音孔，右侧面置有一个竹制长条琴马。琴首为凹螺旋形。角形曲木上置有红木制提琴式弦轴21个（左10、右11）。张有两种粗细的丝弦21条，弦的上端从曲木中间通过、缠绕于弦轴上，弦下端系于琴箱右侧下方的21个红木缚弦上。靠高音弦一侧的曲木下端，置有一块乌木制按弦指板，上嵌九个铜品。底座髹黑漆，描绘金龙，琴柱为罩金描饰龙纹。演奏时置于桌上，双手抱弹。此琴为近代制品，曾由中国著名琴家郑颖荪珍藏。另一架箜篌，花梨木制，通高137厘米、底长47.5厘米、宽12厘米，为框架式竖箜篌。底部为窄匣形共鸣箱，长42厘米、高19厘米、宽6.5厘米，两侧面蒙以桐木板，顶部开有两个由五枚金钱眼组成的音窗，右侧面置有一个红木制条马。琴首为凹螺旋形，角形曲木上置红木制提琴式弦轴23个（左11，右12）。张三种粗细丝弦23条，弦下端系琴箱右侧下方的23个紫檀木制缚弦上。靠高音弦一侧曲木下端设有指板，上嵌九个骨制音品。通体髹红漆，描绘金色双龙戏珠、龙纹、云纹等图饰。演奏时置于桌上，双手抱弹，并可按高音弦于指板，此 琴为近代制品，曾由中国著名京剧表演艺术家程砚秋先生珍藏，1958年程先生将其捐献国家。这两架古代竖箜篌的仿制品，制作精细，外表装饰美观，尽管它们没有登上音乐舞台，但却系中国民族乐器制作精品，是后人赖以学习、借鉴的无价之宝。已被载入大型画册《中国乐器图鉴》中。

世纪30年代以来，中国音乐界、乐器界的有识之士开始了箜篌的复兴工作。中国著名的民族音乐社团上海大同乐会，集中了当时颇有名望的器乐演奏家和乐器制作师，在他们制成的一套143件古今民族乐器中，曾对20件乐器进行了改革尝试，其中就有一件是竖箜篌。这件竖箜篌，上半部与《清朝续文献通考》所载之“竖箜篌”相同，设有琴柱，弦“上拴于 柄槽中之活轸”，下半部的窄匣形共鸣箱则改为琵琶形共鸣箱，这是前所未有、颇富开创性之举。琴弦由“下拴于小音板”，改在琴箱右下方边框，在面板上（右侧面）设有品柱，作为弦音的传导体。这一改革尝试，显著地扩大了音量，丰富和美化了音色，使箜篌这一古老的乐器有了新的发展。遗憾的是，这架箜篌由于历年战火或其它原因未能流传下来，现只留有乐器照片传世，存于上海民族乐器一厂的中国民族乐器博物馆中。

59年，北京乐器研究所高级乐器工程师、著名小提琴制作家王玫先生和所长姚文林等人，曾参考古代乐器图片和近代仿制品，并根据现代竖琴的造型和结构原理，设计和试制成一架框架式竖箜篌，但未能用于音乐实践。